体の動きが連続的になったことの効果が大きいと考えられる従来ソフトウェアと新開発ソフトウェアの比較をTable-2.に示す。

これ以上のスピードアップにはFig-9.に示すようにソフトウェアの中で制御パルスの生成を行っていることがネックになっているようである。

Fig-9.Circular Motion of AQUAROBOT(first)

Table-2.Comparison of old and new program

6.今後の課題

側行角αとデューティ比βの組合せによってはサンプリング時間内に計算が終わらないTime outやパルス出力が間に合わない場合があった。サンプリング時間を長くして対応しているが長くし過ぎると動作の円滑さが損なわれる。これはパルスの生成に時間がかかっているためであると考えられ、対策としてパルスの生成を主ルーフから除いて外部化することが考えられる。

また、サーボドライバーの特性が、溜まりパルス量に応じて電流が増加するようになっているため、動きの小さな関節の速度か遅れているようである。この対策はサーボドライバーの特性を変更する必要があり困難である。

7.おわりに

本国際共同研究により上記のように、従来不可能であった、全方向への安定性の高い歩容の生成、実時間で変化する胴体の速度、移動方向に対応した脚運動の生成を確立するなどの大きな成果を上げてきた。その結果、AQUAROBOT陸上用実験機の歩行速度は従来に比べて2倍となり、胴体軌道も自由に与えることができるようになり運動の自由度が大幅に拡大した。本国際共同研究は現在は休止中であるがPHRIでは今までの成果を結集してさらに各種歩行実験を行い、将来的には実時間制御ソフトウェアによる水中歩行実験を行いたいと考えている。

参考文献

1 ) M.lwasaki,J.Akizono,H.Takahashi,T.Umetani,T.Nemoto,O.Asakura and K.Asayama: Development on Aquatic Walking Robot for Underwater Inspection. Report of the Port and Harbour Research Institute Vol .26 No.5, pp.393-422, Dec.1987

2) ll.Takahashi. M.Iawsaki, J.Akizono. O.Asakura. S.Shiraiwa and K.Nakagawa, Development of an Aquatic Walking Robot for Underwater Inspection, Report of the Port and Harbour Research Institure, Vol.31 No5. pp.313-357. March 1993.

3) S.M.Song and K.J.Waldron. Machines That Walk: The Adaptive Suspension Vehicle, The MIT Press, Cambridge, Massachusetts, 1989.

4) S.Hirose. K.Yoneda, R.Furuya, and T.takagi,Dy- namic and Static Fusion Control of Quadruped Walk- ing Vehicle, Proc. IROS'89, pp.199-204,Tukuba, Japan, Sep. 1989.

5) E.J.Lee and D.E.Orin, Omnidirectional Super- visory Control of a Multilegged Vehicle Using Pe- riodic Gaits, IEEE Journal of Robotics and Auto- mation, Vol.4, No.6. pp.635-642, Dec. 1988.

6）榊原義宏、菅和俊、細田祐司、服部誠、藤江正克、4脚歩行機構のための低衝撃足先軌道、日本ロボット学会誌8巻6号、pp.22−31.1990年12月

7) Y.Kanayama and M.Onishi,Locomotion Function in the Mobile Robot Language, MML, Proc. IEEE Inter- national Conference on Robotics and Automation, pp. 1110-1115, in Sacrament, California, April 1991.

8）金山裕、米田完、鈴木健治、RobertB.McGhee,高橋英俊、自律水中歩行ロボットの国際共同研究計画、第4回ロボットシンポジウム予稿集、1994年5月、pp.245−250

9)Y.Kanayama,R.B.McGhee,K.Yoneda,et al,An Inter-national Joint Research Project on an Autonomous Underwater Walking Robot, Proc. International Sym- posium on Coastal Ocean Space Utilization, pp.181- 192, Yokohama, Japan, May 1995.

前ページ　　　目次へ　　　次ページ